iːo紹介　第9回「iːoで作る手作りプログラミングカー」

iːoを使って、格安のプログラミングカーを作る方法を紹介します。予算、１０００円以内（イーオと電池は入れないで）で制作します。

使用部品など

iːo、単４電池３個、モータードライバー（L9110S）、モーターとタイヤ（2組）、ボールキャスター（前輪）、配線、板または厚めの段ボールなど

使用する道具　　グルーガン、ハンダごて、

こちらが、完成写真です。かなり不格好ですが、事務所にあった板をのこぎりで切っただけの真四角！板を使っております。何せ手作りプログラミングカーですから、自分が好きなように切り出すことも可能なので、無限の可能性を秘めています・・・！

それと、この手作りプログラミングカーのすごいところは、iːoの電池だけで動くことです。だから、シンプル！です。
配線とかちょっと難しいところはありますが、世界で1つだけの自分プログラミングカーを作れます。

さらに、ｉＰａｄで操作する手作りプログラミングカーです。思った以上に、よくできました（笑）コースを作ると、楽しいですね。micro:bitの特性を利用して、傾きでコントロールするとか、いろいろできそうです。

micro:bitでモーターを駆動する際、モータードライバーを使う必要があります。今回は、L9110Sという非常に安価な2chモータードライバーを使って組み立てます。2.5～12V対応で、各モーターへは800ｍAを上限に流れます。

モーターも、格安なDCギアモーターです。タイヤ付きも販売しています。

配線図です。

今回は、簡単に組み立てるために、グルーガンを使ってモーターを貼り付けます（配線を半田付け済み）。さらに、前輪も貼り付けます。

モータードライバーに、モーターからの配線と、iːoからの配線を取り付けます。

電源は、iːoの電池ボックスから直接持ってきますので、他は不要です。できるだけ、新しい電池を使ってくださいね。そこから、モータードライバーへ5Vを供給しています。

今回の配線では、次のような組み合わせで、前進、後進（逆転）、停止ができます。ただし、モーターへのハンダ付けが逆だと、前後が逆になりますので、その際は修正をします。

たとえば、右タイヤを前進させるためには次のようになります。

他にも、関数を使って「左タイヤ前」「右タイヤ後ろ」「左タイヤ後ろ」「右タイヤ停止」「左タイヤ停止」の計６種類を制作します。

ここまでできたら、あとはモーターを2つ組み合わせてプログラムをするだけです。といっても、結構ややっこしいです。

たとえば、前進は、左右のタイヤが前進方向に回転するわけですから、次の組み合わせになります。

さらに、右折は、左タイヤを前回転させて、右タイヤを停止させて、

という動きになります。プログラムですから、好きな動きを登録していくとよいと思います。

ちなみに、スピードも落とすことが可能です。たとえば、次のように「アナログで出力」というブロックに置き換えることで、モーターの回転は遅くなるので、ある程度スピードのコントロールも可能です。

次のプログラムが、前進→右折→左折→停止というプログラムになります。

micro:bitが2台あると、もう一方をコントロールようにして、Bluetooth通信でプログラミングカーを操作も可能です。

ここからは、スマホ（タブレット）を使ってBluetoothでコントロールを試みます。

micro:bitの中に、GamePadというのがありますので、プログラムを改造して行きます。

まずは、参考になるプログラムがすでにmicro:bitアプリの中にありますので、これをもとに作っていきます。「サンプル：ゲームパッドーデモン・・・」というのを、書き込み横のペンマークをタップしてMakeCodeエディタに読み込みます。

これを見ると、どのキーが、イベントのどれに当てはまるか分かりますので、好きなように配置できます。

私のプログラムでは、

A・・・前進

B・・・後進
C,D・・・右左折
3,4・・・右左旋回

1,2・・・停止

と割り振りました。

この際に、前のプログラムをまた初めから作って入れるのは大変なので、JavaScriptのコードをコピペして持ってくると簡単です。
完成したプログラムは、次のおとりです。

iPadの画面で動かすので、なかなか迫力があります！

手作りプログラミングカー

部品の入手については、下記にリンクを付けておきました。ただ、1つずつで買うことができなかったり、送料がかかったり、むだが出たりで、1000円以下で制作ができないのが実情です。ご要望があれば、ユーレカ工房でセット品として安く販売できたらいいと思っています。HPからお問い合わせください。